直交ロボットとパラレルリンクロボットの違い
スライド軸を組み合わせるか、並列なリンクで1点を動かすか

直交ロボットとは

直交ロボットは、単軸直動ユニットの組み合わせによるシンプルな機構の産業用ロボットです。直交する2軸もしくは3軸のスライド軸で構成され、ガントリーロボットとも呼ばれます。

機構が単純なので、設計の自由度が高いのが特徴です。動きは直線の移動が中心で、人の腕のような形はしていません。

パラレルリンクロボットとは

パラレルリンクロボットは、1点の動きを、並列なリンクを介して制御するメカニズムを使った産業用ロボットです。比較的新しいロボットです。

複数のモータの出力が1点に集中する構造のため、高精度かつ高出力であることが特徴です。

関節を順番につないでいく垂直多関節ロボットや水平多関節ロボットは、シリアルリンクロボットと呼ばれます。並列にリンクを組むパラレルリンクロボットとは、構造の考え方が逆です。

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試験での問われ方

IoTシステム技術検定 基礎では、第4章「IoT応用システムを理解する」で出ます。もちこ道場の第4章の問題では、次のような問われ方をしています。

• 穴埋め（空欄1つ）: 「単軸直動ユニットの組み合わせで、ガントリーロボットとも呼ばれ、直交する2軸もしくは3軸のスライド軸で構成される」に直交ロボット、「1点の動きを並列なリンクを介して制御し、複数のモータの出力が1点に集中するため高精度かつ高出力」にパラレルリンクロボットを選ぶ。選択肢には、垂直多関節ロボットと水平多関節ロボットも並びます。
• 2つの空欄: 「単軸直動ユニットの組み合わせによるシンプルな機構で設計の自由度が高い」を直交、「並列なリンクを介して1点の動きを制御し、高精度かつ高出力」をパラレルリンクの順に入れる。
• 不適切な記述を選ぶ: 産業用ロボットの分類と特徴の組み合わせの誤りを見抜く。「パラレルリンクは複数モータの出力を1点に集め、高精度かつ高出力」「多関節ロボットをシリアルリンクロボットと呼ぶ」が正しい組み合わせです。

覚え方

• 直交は「まっすぐ（直線）のスライド軸」。X・Y・Z のように直角に交わる軸を組み合わせた、シンプルな機構と結び付けます。
• パラレルは「並列に力を集める」。複数のモータの力が1点に集まるので、高精度・高出力、と覚えます。
• 4つの形状で迷ったら、「人の腕に似た6軸なら垂直多関節」「水平3自由度＋上下の押し込みなら水平多関節」と、先に特徴のはっきりした2つを消します。

第4章のほかの用語は「第4章 IoT応用システムを理解するの要点」にまとめています。